受精卵的分裂叫卵裂（cleavage），卵裂所形成的細胞為分裂球，經多次重復分裂形成囊胚狀或胚盤狀，其中累積成千個細胞。卵裂與普通細胞分裂不同，主要區別點在于卵裂形成的分裂球本身并不生長，可迅速連續分裂，分裂次數很多，但體積幾乎不變。
受精卵進行多次分裂成為一團細胞。哺乳動物的這團細胞外形像桑椹，稱桑椹期(morula)，細胞繼續分裂形成盤狀的胚盤，在形成胚盤的過程中，出現囊胚腔(blastocoel)，此時的胚叫胚泡(blastocyst)。此時細胞分為兩類，一類為內細胞團，將來形成胚胎本身；另一類是圍繞內細胞團的上皮時，叫滋養外胚層（trophectoderm），將來形成胚胎外組織，然后透明帶消失。哺乳類從受精卵到胚泡形成約需100h以上，然后植入到子宮壁上。
囊胚或胚盤形成后，胚胎進入原腸期(gastrulation)，這是胚胎早期發育的一個重要階段。在原腸胚期產生內中外三胚層，是多數動物的特點。這三個培曾分別代表了三種不同組織類型，統稱為原生胚層(primordial germ layer),從不同胚層以及不同胚層間的相互作用，早期胚的各器官預定區便顯示出來。各種動物胚胎原腸胚形成中，細胞發生遷移運動是其主要特征。有內陷(invagination)、內移(ingression)、外包（epiboly）等形式。原腸胚形成過程，通過形態發生，細胞遷移到特定部位，建成軀體雛形，胚體形成未來器官的區域已基本確定，這些形成未來器官的細胞群叫器官原基（primordium）,各原基進一步發育， 形成機體的各種組織、器官和系統，這個過程叫器官發生(organogeny)。
胚后發育一般指從卵膜內孵出或從母體生出后的胎兒發育。它們與成體之間，在形態構造、生理功能等方面均有差別。